Curiosity
iNEMO IMU “always-on” di ST. Datasheet Maggio 2017 ma chip ancora Active in produzione ST. Robustezza meccanica eccezionale (10,000g shock survival), embedded pedometer/step counter, master I2C per magnetometro slave con hard/soft iron in hardware. Per Visla è la scelta da bench prototype-fast. Per bench-test rapido vedi il breakout Adafruit STEMMA QT 4503 nella sezione Moduli & Shield.
Specs tecniche
| Parametro | Valore |
|---|---|
| Tipo | iNEMO 6-DoF — 3D accel + 3D gyro, Active status |
| Accel FS | ±2 / ±4 / ±8 / ±16 g (sens 0.061-0.488 mg/LSB) |
| Gyro FS | ±125 / ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps (sens 4.375-70 mdps/LSB) |
| ODR accel | 1.6 / 12.5 / 26 / 52 / 104 / 208 / 416 / 833 / 1666 / 3332 / 6664 Hz |
| ODR gyro | 12.5 → 6664 Hz (no 1.6Hz, no power-down ULP) |
| Power-down (combo) | 3 µA |
| Low-power combo @52Hz | 0.29 mA |
| Normal combo @208Hz | 0.45 mA |
| High-perf combo @1.6kHz | 0.90 mA |
| Accel-only low-power @12.5Hz | 9 µA ⚡ |
| Accel-only normal @208Hz | 85 µA |
| Accel-only HP @1.6kHz | 150-160 µA |
| Modi operativi | accel-only / gyro-only / combo (ODR indipendenti) |
| Modi power gyro | power-down / low-power (≤52Hz) / normal (104-208Hz) / HP (12.5Hz-6.66kHz) |
| Smart FIFO | 4 KByte — bypass / FIFO / continuous / continuous-to-FIFO |
| Embedded features | pedometer · step counter+detector · significant motion · tilt · absolute wrist tilt · free-fall · wakeup · 6D/4D orient · tap+double-tap · temp sensor |
| Master I2C | fino a 116.3 kHz per mag esterno + hard/soft iron HW correction |
| Interface | I2C slave 0x6A / 0x6B (100k std / 400k fast) + SPI 4/3-wire 10MHz |
| VDD analog | 1.71 - 3.6 V (typ 1.8V) |
| VDDIO independent | 1.62V min (level-shift free) |
| Turn-on time (Ton) | 35 ms |
| Robustezza shock | 10,000 g per 0.2 ms (MEMS top-tier) |
| ESD (HBM) | 2 kV |
| Operating temp | -40 / +85 °C |
| Storage temp | -40 / +125 °C |
| Package | LGA-14L (2.5 × 3 × 0.83 mm) |
| Compliance | ECOPACK · RoHS · Green · Android M |
| Adafruit breakout | #4503 STEMMA QT/Qwiic (28×17mm) |
| Doc revision | DocID030071 Rev 3 (Maggio 2017) |
🧪 Note dal bench Visla
- ✅ Plug-and-play su ESP32-S3: con cavo STEMMA QT/Qwiic basta libreria Adafruit_LSM6DS3TRC, parti in 2 minuti
- ✅ 10,000g shock survival: tra i più robusti MEMS sul mercato — adatto a Visla v2 Auto (impatti, vibrazioni motore)
- ✅ Accel-only low-power 9µA: per Visla Tag WoM puro, accendi solo l’accelerometro a 12.5Hz e bypassa gyro — autonomia max
- ✅ Pedometer + step counter hardware: niente CPU MCU, registri STEP_COUNTER_L/H sempre disponibili
- ✅ VDDIO indipendente 1.62V: collegabile a MCU 1.8V senza level shifter (BMA400 richiede stesso VDD)
- ✅ Master I2C per magnetometro: pilota mag esterno + applica hard/soft iron HW (Sensor Hub registers 2Eh-35h, 4Dh-52h) — utile per compass auto
- ✅ Absolute wrist tilt detection: feature pensata per smartwatch — utile su Visla Tag indossabile
- ⚠️ Niente ML Core: per classificazione attività complesse (walk/run/cycle/drive) servono LSM6DSO/DSV16X
- ⚠️ Power-down 3µA (combo): per scendere a 9µA accel-only devi spegnere il gyro esplicitamente (CTRL2_G ODR_G[3:0]=0000)
- ⚠️ SA0=GND → 0x6A, SA0=VDD → 0x6B: chain di 2 IMU su stesso bus possibile
- ⚠️ Temp sensor: 16-bit ADC, 256 LSB/°C, ±15°C offset accuracy, refresh 52Hz
⚠️ Gotchas
- Pin INT1/INT2 vanno collegati a RTC GPIO dell’MCU per wake durante deep sleep — pin GPIO normali perdono stato
- Vdd max assoluto 4.8V — non superare mai (typ 1.8V, ma tollera fino a 3.6V operativo)
- Self-test richiede pausa Ton=35ms tra power-on e check — non leggere subito i registri
- ODR 1.6Hz disponibile SOLO in accel low-power mode (non in HP)
- Master I2C supporta solo Fast Mode (max 400kHz), non Fast-Mode Plus o High Speed
- Non confondere con LSM6DS3 originale (senza -TR-C suffix) — datasheet e registri leggermente diversi
- Datasheet 2017 ma chip ancora in produzione “Active” su ST — non EOL nonostante l’età